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船舶在海浪的扰动下会不断产生运动,这些运动会影响船舶上货物的装卸工作。海上六自由度接货平台可以抵消船体的运动,来保证装卸工......
六维加速度传感器是机器人领域一种重要的获得动力学参数的惯性传感器,尤其是将其应用于机械手,来实现动态稳定地抓取。本文针对国......
该文主要研究了并联机构的运动学,以5自由度并联机构、6自由度Stewart机构为对象,运用Denavit-Hartenberg方法建立了并联机构的运......
为得到500米口径大型射电望远镜(FAST)馈源精调实验平台的位置姿态实现反馈控制,提出利用Stewart机构,通过测量其6条支链的长度,运......
根据Stewart结构的运动学原理,分析了并联平台的工作空间,并采用对分法对工作空间边界进行了求解.分析了并联平台的刚度,给出了刚......
根据飞机制孔的技术要求,设计了一种飞机制孔六足机器人。机器人采用行走-定位一体化的设计方案,并且具有冗余驱动。首先介绍机器......
基于单位四元数描述的刚体姿态,避免了欧拉角等描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异解析表达式,......
针对Stewart机构动力学模型传统推导中没有考虑分支角速度及角加速度轴向分量的问题,采用虚功原理对Stewart机构的动力学模型进行......
